현대자동가 화물 운송용 대형 트레일러 자율주행차량으로 의왕-인천간 약 40km 구간 고속도로 자율주행에 성공했다.
트레일러가 결착된 대형트럭이 국내 고속도로에서 자율주행 기술을 시연한 것은 이번이 최초다.
21일 열린 이번 시연은 미국자동차공학회(SAE) 기준 3단계의 자율주행 기술을 갖춘 트레일러가 연결된 최대중량 40톤급 엑시언트 자율주행차 1대로 진행됐다.
자율주행 트럭은 현대글로비스의 아산KD센터에서 중국으로 수출될 차량 부품을 실은 뒤 일반 주행으로 의왕 컨테이너기지를 지나 부곡IC를 통해 영동고속도로에 올라탔다.
부곡IC를 통과하자 알림음과 함께 별도 스크린에 ‘자율주행 가능 도로에 진입하였습니다. 자율주행을 원하시면 버튼을 눌러주세요’라는 팝업창이 뜨고, 운전자가 스티어링 휠에 위치한 자율주행 버튼을 누르면 자율주행 시스템 작동이 시작됐다.
엑시언트 자율주행차는 고속도로의 자연스러운 교통흐름과 연계한 차선 유지, 지능형 차선 변경 기능, 앞 차량 차선 변경 인식 대응, 도로 정체 상황에 따른 완전 정지 및 출발 터널 통과 등 기술을 안정적으로 선보였다.
이날 대형트럭은 자율주행을 통해 총 1시간여 동안 40km 거리를 완주하는데 성공했다. 대형트럭의 고속도로 상 최고 제한속도 90km/h도 철저히 준수했다.
현대차는 기존 자율주행 기술과 차별화된 센싱 기술을 비롯해 정밀지도, 판단, 제어기술 등을 대거 적용했다.
우선 전방 및 후측방에 카메라 3개, 전방 및 후방에 레이더 2개, 전방 및 양측면에 라이다(Lidar) 3개, 트레일러 연결 부위에 굴절각 센서 1개, GPS 1개 등 총 10개의 센서가 적용돼 주변 환경을 빈틈없이 인식한다.
각 센서들은 기존 자율주행 승용차에 적용됐던 것들과 성능은 유사하지만 대형트럭에 맞춰 최적화된 구성으로 변경했다. 특히 굴절각 센서는 차체와 트레일러 사이의 각도 변화를 실시간 파악함으로써 차량의 움직임을 안정적으로 제어할 수 있도록 해 준다.
각각의 센서들로부터 입수한 데이터들은 정밀지도와 결합돼 전자제어 시스템으로 보내진다. 전자제어 시스템은 상황 별 정확한 판단을 내린 뒤 가감속, 조향, 제동 등을 제어하게 된다.
또한 조향 제어를 위해 현대모비스가 신규로 개발한 시스템도 탑재됐다. 이 조향 제어 시스템(MAHS : Motor Assist Hydraulic Steering)은 전자제어 장치가 내린 판단에 따라 자율주행 대형트럭의 조향 각도를 정밀하게 제어한다.
현대글로비스 관계자는 “현대글로비스의 화물 배송을 연계한 자율주행트럭 시연 성공은 자율주행 기술이 실제 물류 운송에 활용되고 상호 발전할 수 있음을 증명하고 있다”며 “향후 자율주행과 같은 미래 모빌리티 기술을 물류 산업에 도입하는데 선도적인 역할을 해 나갈 것”이라고 말했다.
안소연 에디터 carguy@carguy.kr
