자율주행 차량이 공간을 인식하는 방법은 카메라, 레이더(Radar), 라이다(Lidar),초음파 등 네 가지 기기를 조합해 사용한다. 테슬라는 이 가운데 원가가 비싼 라이다를 싫어한다. 공간 인식률에 비해 가격을 낮춰도 500만원 이상 비용이 상승해서다.

테슬라는 이미지 기반의 2차원 인식에서 4차원으로 확장하는 소프트웨어 업데이트를 진행한 바 있다. 이어 신형 4D 레이더를 달아 기존 인식 반경을 2배로 확장한다.

완전자율주행 소프트웨어 개발 과정에서 테슬라는 명확한 결정을 내렸다. 라이다를 배제하고 카메라와 레이더를 활용하겠다는 것. 일론 머스크 테슬라 CEO는 이전부터 자율주행 시스템에 라이다 센서를 사용하는 않겠다고 수 차례 언급하기도 했다. 

또 최근 트위터에 “그것(라이다 센서)을 장착하는 비용이 무료라도 자율주행에는 활용하지 않을 것”이라고 밝혔다. 대신 테슬라는 차량에 장착된 8개의 카메라를 최대한 활용한다. 아울러 12개의 초음파 센서와 전방 레이더가 공간인식을 보조한다. 

테슬라 차량의 공간 인식을 위해 후방 카메라(최대 100m), 전방 카메라(최대 60m), 전방 메인 카메라(최대 150m), 전방 정밀 카메라(최대 250m), 레이더(최대 160m), 전방 측면 카메라(최대 80m), 초음파 센서(최대 8m), 후방 카메라(최대 50m)가 주변 상황 정보를 수집한다.

2016년 이후 출시된 테슬라 차량에는 모두 같은 카메라와 센서가 탑재되어 있다. 수차례 하드웨어 업데이트도 진행됐다. 하지만 자율주행 2.0 베타버전 출시 이후 이번 업데이트는 가장 큰 규모의 업데이트다.  

테슬라는 콘티넨탈의 ARS410 차량용 레이더를 사용한다. 인식 반경은 160m이다. 테슬라는 이 레이더를 4차원 기술을 활용한 신형으로 교체할 계획이다. 부품 공급업체는 이스라엘 스타트업 아베 로보틱스(Arbe Robotics)가 유력하다. 테슬라가 기존 레이더를 교체할 것이라고 추정하는데는 두 가지 근거가 있다.

첫 번째는 테슬라 소프트웨어 해커가 밝혀냈다. 최근 소프트웨어 업데이트에서 피닉스(Phoenix)라고 불리는 새로운 레이더 옵션이 추가됐다. 피닉스는 아베 로보틱스 레이더 시스템 이름이다.

두 번째는 테슬라가 모델3 대시보드를 업데이트한다는 계획을 세우고 있다는 점이다. 이는 전기차 전문지 일렉트렉(Electrek)이 제보를 통해 확인했다. 제보에 따르면 대시보드에 새로운 센서가 포함될 것으로 알려졌다.

아베 로보틱스가 밝힌 정보에 따르면, 4D 레이더 인식 반경은 300m로 기존(160m)의 2배나 된다. 또 아베 로보틱스는 “이 레이더를 통해 거리, 높이, 깊이, 속도를 고해상도로 동시에 인식할 수 있다”고 강조한다.

최경헌 에디터 carguy@carguy.kr

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